INTRODUÇÃO: O Brasil iniciou a implantação do Programa de Saúde da Família (PSF) na década de 90. O PSF, também denominado Estratégia de Saúde da Família (ESF), desempenha papel estratégico para consolidação do Sistema Único de Saúde (SUS), favorecendo a equidade e universalidade da assistência por meio de ações inovadoras. Uma dessas inovações é a visita domiciliar, prática antiga na área da saúde, nesse contexto, tem-se a participação do Agente Comunitário de Saúde (ACS), pessoa que se identifica com a comunidade, cultura, linguagem e funciona como elo entre os profissionais da ESF e a comunidade, em contato permanente com as famílias, facilitando o trabalho de vigilância e promoção da saúde. OBJETIVO: Descrever a experiência e contribuições dos ACS durante a visita domiciliar. METODOLOGIA: Trata-se de um relato de experiência, descritivo, utilizando a observação, realizado no mês de setembro de 2009 durante o Programa de Experiência (PEX) das Faculdades Nordeste (FANOR) em Madalena-CE, situado a 170 km de Fortaleza. Possui população de 17.773 habitantes e a maioria vive na área rural. O PEX foi criado em 2009 para que os acadêmicos possam ter maior intimidade e conhecimento acerca da saúde pública por meio da inserção no SUS em meio rural, tal projeto favorece o contato com a realidade vivida pelos profissionais da ESF. RESULTADOS: Teve-se a participação de alunos e professores dos cursos de enfermagem, educação física e fisioterapia. Realizou-se oficinas para 17 ACS, abordando temáticas relevantes em relação à visita domiciliar, com os temas: significado de visita domiciliar, situações de saúde-doença mais comuns, papel do agente comunitário de saúde, o que é ser ACS? por que é preciso fazer visita domiciliar? o que o ACS precisa saber-ser para fazer visita domiciliar? quais as dificuldades e facilidades? Utilizaram nas oficinas, dinâmicas em grupo, construção de uma mandala destacando os temas abordados roda de conversa e teatro. CONCLUSÃO: Foi possível perceber o papel do ACS na construção de metas para a realização de uma visita domiciliar nas famílias, a relevância de oficinas educativas envolvendo as necessidades da comunidade e políticas públicas do SUS para uma melhor assistência. Percebeu-se que o ACS desenvolve ações como planejamento de ações de saúde, promoção da saúde, monitoramento e prevenção das doenças prevalentes e acompanhamento e avaliação das ações de saúde nos programas da ESF que vão desde a saúde da criança a do idoso.