A assistência pré-natal deve ser valorizada, uma vez que é essencial para a promoção da saúde do binômio mãe-filho. A fim de manter a qualidade desse atendimento o Ministério da Saúde recomenda a realização de no mínimo seis consultas. Entretanto, apenas essa medida não assegura a qualidade da assistência à gestante. Destarte, é preciso incluir ações de promoção e prevenção, além de diagnóstico e intervenção para eventuais problemas. A partir desse novo enfoque à saúde, a visita domiciliária passa a ser um importante instrumento a ser utilizado pela equipe multiprofissional da Estratégia Saúde da Família (ESF). O enfermeiro, como membro da equipe, realiza assistência ao pré-natal de baixo risco por meio de uma abordagem humanizada e integral. Diante do exposto, os objetivos deste estudo é descrever a experiência da realização de visitas domiciliárias a pacientes gestantes usuárias de uma Unidade Básica de Saúde. Este é um estudo do tipo relato de experiência sobre a atuação da assistência de enfermagem na ocasião da visita domiciliária realizada por acadêmicos de enfermagem e uma agente de saúde sob supervisão de uma enfermeira. As visitas foram realizadas no mês de junho de 2010. O publico alvo foi composto por gestantes cadastradas na ESF de um bairro do município de Picos – PI. Foi analisado o cartão de cada gestante a fim de conhecer o atendimento que vinha sendo prestado, bem como a realização de exames necessários e os dados referentes à evolução da gestação. Após a análise dessas informações, o ambiente domiciliário foi analisado com o propósito de incorporar o seu contexto social e cultural no planejamento dos cuidados. De acordo com as necessidades individuais foram fornecidas orientações sobre: preparação das mamas para aleitamento materno, hábitos alimentares, a importância do pré-natal e sinais do trabalho de parto. Estas visitas foram relevantes para as gestantes atendidas, já que o compartilhamento de informações, experiências e conhecimentos entre profissionais e gestantes é a melhor maneira de promover autonomia frente ao desenvolvimento da gravidez.