INTRODUÇÃO: A bexiga urinária neurogênica associada às queixas de incontinência urinária é um problema recorrente que afeta a autoestima e qualidade de vida das mulheres, repercutindo em suas relações afetivas que pode culminar no isolamento social. Com objetivo de identificar os fatores correlacionados com essas disfunções do trato urinário, o estudo urodinâmico consiste em um conjunto de exames que se propõem a avaliar a relação entre armazenamento e esvaziamento vesical, e dessa forma possibilitar o manejo dessas disfunções. Todavia, estes exames deixam a mulher em uma situação de vulnerabilidade, desconforto, ansiedade, vergonha e medo à medida que estas, durante a realização do exame, têm sua privacidade diminuída. OBJETIVOS: Relatar a experiência de estagiários na assistência de enfermagem à realização de estudo urodinâmico em ambulatório de urologia. MÉTODOS: Relato de experiência de discentes, do curso de Enfermagem da Universidade Federal do Maranhão-UFMA, durante estágio em Saúde do Adulto no período de maio de 2024, no Ambulatório de Urologia do Hospital Universitário-HUUFMA. Durante a realização dos estudos urodinâmicos, procurou-se observar os principais sentimentos vivenciados por mulheres de diversas faixas etárias que procuraram o serviço no ambulatório. Após os exames, os estagiários e a enfermeira do serviço do ambulatório dialogavam sobre os impactos da disfunção urinária na vida da mulher e refletiam possibilidades do cuidado humanizado. RESULTADOS: A incontinência urinária implica em fatores socioculturais que podem comprometer a vida sexual, emocional e social das mulheres, pois frequentemente é associada a algo pouco limpo e até reprovável. Os principais sentimentos observados foram medo, ansiedade, vergonha e impotência. Houve situações em que o exame foi interrompido por crises de choro pois a incontinência vesical pode ser traumática. A prática no ambulatório de urologia proporcionou experiências enriquecedoras à medida que possibilitou a escuta qualificada e o olhar mais acurado, identificando situações que poderiam levar a um distúrbio psicológico. CONSIDERAÇÕES FINAIS: Evidenciou-se os benefícios da prestação do cuidado mais humanizado à mulher com incontinência urinária, levando em conta seus anseios e as possibilidades de inserção do enfermeiro a atuar nos estudos urodinâmicos resgatando o protagonismo da mulher frente a essas disfunções, a fim de tornar o cuidado mais rico e acolhedor.