A adesão ao plano terapêutico contínuo para promoção da saúde materno-infantil de mulheres em situação de rua é um desafio relevante no contexto pré-natal. Na Atenção Primária à Saúde, o enfermeiro atua proporcionando cuidados que abrangem as necessidades físicas, mentais e espirituais da gestante em estado de vulnerabilidade. Tem-se como objetivo relatar a experiência de discentes do curso de enfermagem sobre o cuidado pré-natal à gestante em situação de rua. Trata-se de um estudo descritivo, do tipo relato de experiência, concernente às atividades práticas realizadas na disciplina Saúde da Mulher na Atenção Básica, durante julho de 2023, ofertada pelo curso de graduação em Enfermagem da Universidade Federal do Rio Grande do Norte, campus Natal. O cuidado foi prestado por meio do Processo de Enfermagem, utilizando coleta de dados e exame físico para formular diagnósticos e intervenções de enfermagem conforme as taxonomias internacionais North American Nursing Diagnosis Association, Nursing Interventions Classification e Nursing Outcomes Classification. A gestante de 27 anos estava na décima semana de gestação, com história prévia de três partos e um aborto. A partir disso, elencaram-se os seguintes Diagnósticos de Enfermagem: 1) Risco de Infecção evidenciado por higiene inadequada; intervenção aplicada, educação em saúde, por meio da redução de hábitos não higiênicos; resultado esperado, melhora no autocuidado; 2) Nutrição desequilibrada: menos do que as necessidades corporais relacionado a abastecimento inadequado de nutrientes, evidenciado por peso corporal abaixo do peso ideal para idade e sexo; intervenção aplicada, terapia nutricional; resultado esperado: melhora no estado nutricional. Das condutas gerais: encaminhamento para atendimento odontológico e imunização antitetânica. Os discentes e o docente responsável prescreveram sulfato ferroso (40mg de ferro elementar/dia) e ácido fólico (5mg/dia). Exames solicitados: hemograma; tipagem sanguínea e fator Rh; toxoplasmose IgM e IgG; urina e urocultura. Dessarte, esta experiência mostrou-se importante para o aperfeiçoamento da prática clínica dos alunos, além de possibilitar uma aproximação com a assistência de enfermagem em diferentes contextos. Nesse cenário, o cuidado do enfermeiro deve transcender o aspecto laboral, não apenas realizar acolhimento, educação em saúde e encaminhamentos, mas também assegurar o bem-estar materno-infantil e preservar a dignidade e direitos de gestantes vulneráveis.