Introdução: A aromaterapia é um das intervenções em saúde para cuidado integral ao paciente, regulamentado pela Política Nacional de Práticas Integrativas e Complementares no Sistema Único de Saúde. Com a utilização de óleos essenciais, moléculas químicas de alta concentração, de fragrâncias marcantes, extraídas de grande variedade de plantas, com finalidade terapêutica e ação biopsicossocial. Dessa forma, o óleo de Lavanda (Lavandula angustifólia) possui ação nos tratamentos de sintomas psicoemocionais, função anti-inflamatória, calmante, além de agir nos sistema articular, nervoso, cardiovascular, respiratório e muscular que beneficia o alívio de dor e ansiedade no trabalho de parto. Objetivo: Descrever a experiência de residentes de enfermagem obstétrica sobre o uso do óleo essencial de lavanda para alívio da dor e tensão na assistência ao trabalho de parto. Método: Trata-se de um estudo descritivo, tipo relato de experiência, sobre a assistência ofertada as pessoas em trabalho de parto pela equipe de Residência em Enfermagem Obstétrica em uma maternidade pública em João Pessoa, Paraíba, Brasil. Resultados: Durante a vigilância materno-fetal, observado as queixas de medo e dor, a partir de uma escuta qualificada e humanística, informamos sobre os benefícios do uso da aromaterapia no trabalho de parto e investigamos possíveis reações alérgicas antes da aplicação do óleo. Ao aceitar o uso da prática, apresentamos duas modalidades de via de condução terapêutica: massagem relaxante com auxílio do óleo ou uma gota do óleo em uma gaze para inalação. A intervenção terapêutica oportuniza conforto, insights de lembranças afetuosas, relaxamento, redução do nível de tensão muscular, ansiedade e medo. Observamos que o vínculo entre paciente e profissional se estreita, aumenta a confiança e segurança na equipe, mas também maior tolerância das parturientes em mudança de posição e tendência a melhor progressão do trabalho de parto. Conclusão: O óleo essencial de lavanda oferece bons resultados na assistência ao trabalho de parto, pois possibilita maior harmonia no atendimento em saúde, oferece cuidado centrado à pessoa e bom prognóstico psicoemocional às famílias. Por fim, a aromaterapia é incluída no cuidado em saúde, no entanto não são práticas substitutivas, mas complementares a qualquer condição de saúde.