A vigilância do crescimento e desenvolvimento (CD) infantil compreende todas as atividades relacionadas à promoção do CD típicos e detecção de problemas em qualquer âmbito desta vertente, durante a assistência à criança, tanto na Atenção Básica quanto na Atenção Especializada. Enquanto, o crescimento é um processo dinâmico e contínuo, expresso pelo aumento do tamanho corporal, o desenvolvimento está mais voltado para o lado psicomotor do indivíduo, envolvendo o lado afetivo, atividades motoras, da linguagem e comunicação. O objetivo deste estudo é analisar como ocorre o acompanhamento do crescimento e desenvolvimento infantil na percepção de médicos atuantes na Atenção Básica. Trata-se de um estudo descritivo, com abordagem qualitativa. O cenário da investigação foi a cidade de Balsas-MA, sendo que a pesquisa foi realizada com 18 médicos atuantes nas Unidades Básicas de Saúde (UBS) da Zona Urbana. A análise de dados aconteceu por meio da Análise de Conteúdo proposta por Bardin. O projeto foi aprovado pelo Comitê de Ética em Pesquisa com o parecer número 4.563.674. Quanto aos resultados, organizaram-se três categorias: Rotina de acompanhamento do crescimento e desenvolvimento infantil na UBS; Dificuldades encontradas na realização do acompanhamento do crescimento e desenvolvimento; e ainda, Efetivação da Referência e Contra referência no cuidado à criança. Constatou-se que a rotina de atendimentos geralmente ocorre por livre demanda e com a ajuda dos agentes comunitários de saúde; as principais dificuldades relatadas envolvem a falta de adesão dos pais/mães, falta de atuação multiprofissional e desorganização na assistência; o sistema de referência e contrarreferência ainda não está bem organizado e efetivado. Conclui-se que existe um longo caminho a ser percorrido para a melhoria da vigilância do acompanhamento do crescimento e desenvolvimento, devendo, inclusive, melhorar a atuação multiprofissional.