A aumento da longevidade da população brasileira tem contribuído para mudanças no perfil dos atendimentos de urgência/emergência. Cerca de um terço dos pacientes atendidos pelos serviços pré-hospitalares são idosos, alguns em fase terminal de patologias crônicas. Os atendimentos a esses pacientes envolvem questões que vão além das biomédicas, exigindo habilidades relacionais permeadas por questões éticas. Diante da precária formação dos profissionais de saúde sobre os processos de morte e o morrer e da inexistência de protocolos que ancorem a prática de profissionais nestas situações, objetivou-se relatar a experiência de cuidado pré-hospitalar prestado em domicílio a pacientes em cuidados paliativos. Trata-se de um relato de experiência realizado por enfermeiros do Serviço de Atendimento Móvel de Urgência de Fortaleza (SAMUFor), em maio de 2018, enquanto membros de equipes de Unidades de Suporte Intermediário (USI) e de Unidades de Suporte Avançado (USA). As questões mais relevantes envolveram aspectos qualitativos emocionais/espirituais, questões éticas e legais, relativos à assistência prestada aos clientes e aos seus cuidadores. Estes tendem a acionar serviços de urgência/emergência quando seus entes apresentam algum agravo do quadro e/ou sinais e sintomas relacionados à iminência de morte. São situações muito comuns no dia-a-dia desses profissionais de saúde e suas ações podem contribuir no apoio ao enfrentamento desses processos de morrer. Questões éticas envolvem o desejo desses profissionais em prestarem a assistência em prol da manutenção da vida, ao mesmo tempo da expressão do desejo de não remoção/intervenção por parte dos familiares. Faz-se necessário mais estudos que orientem as ações dos profissionais do pré-hospitalar a pacientes em cuidados paliativos, bem como a implementação de processos de formação permanente que abordem tal temática, direcionando a construção de protocolos e melhorias nas diretivas de desejo, tão recentemente instituídas no Brasil, oferecendo maior respaldo legal no manejo desses casos.