Introdução: O Programa Saúde da Família considera a visita domiciliar uma tecnologia de interação no cuidado à saúde, uma vez que permite o conhecimento da realidade vivida pela comunidade. Nesse contexto, o ensino da Enfermagem deve seguir as Diretrizes Curriculares Nacionais do Curso de Graduação em Enfermagem que recomendam a formação com ênfase no Sistema Único de Saúde (SUS), assegurando integralidade da atenção e a qualidade do atendimento do indivíduo e da comunidade. Assim, o processo de ensino-aprendizagem na enfermagem ainda está diante do desafio de modificar a atenção individual e hospitalocêntrica para uma prática coletiva, voltada para as famílias e comunidade. Objetivo: Descrever a experiência de vivenciar o aprendizado da Semiologia de enfermagem, tendo como contexto a visita domiciliar. Métodos: Trata-se de um estudo descritivo do tipo relato de experiência, desenvolvido durante as atividades práticas da disciplina de Semiologia e Semiotécnica da Enfermagem, do curso de Enfermagem da Universidade Federal do Rio Grande do Norte, campus Santa Cruz. Resultados: Durante a realização das visitas domiciliares, teve-se a oportunidade de desenvolver atividades como a anamnese, realizando-se identificação, investigação sobre a história da doença atual, perfil de saúde pessoal e familiar, antecedentes patológicos e questões sobre hábitos de vida; O exame físico, utilizando as técnicas propedêuticas de inspeção, palpação, percussão e ausculta, a verificação dos sinais vitais e o levantamento de diagnósticos de enfermagem. Além de cuidados técnicos, vivenciou-se a criação/fortalecimento de vínculos entre discentes, docentes, usuários do SUS e profissionais do serviço. Como exemplo, tem-se o aprendizado para observação das condições de vida e seus condicionantes no processo saúde doença e principalmente a capacidade de percepção da linguagem não-verbal, contribuindo para a construção de um cuidado mais humanizado, comprometido com competências técnicas e habilidades humanescentes. Conclusão: A realização de cuidados de enfermagem durante a visita domiciliar trouxe experiências significativas na formação, pois fundamentaram os conhecimentos teóricos estudados em sala de aula. Além disso, a aproximação com a realidade das famílias fortalece o compartilhamento de saberes entre academia e sociedade, a criação de vínculos, a consolidação de um olhar ampliado das necessidades dos indivíduos e comunidade, orientando assim novas práticas de atenção saúde.