O cuidado domiciliar (CD) entendido como atendimento multiprofissional ao paciente e aos familiares, desenvolvido em cenários e contextos peculiares, exige dos profissionais desta área uma prática diferente das formas tradicionais e mobiliza-os a uma nova abordagem que busca assegurar uma assistência contínua, integral e contextualizada. O profissional que atua no CD se insere no contexto do indivíduo e da família, o que leva a uma necessidade de desenvolver competências ampliadas para além das clínicas. Assim, é de fundamental importância uma formação acadêmica direcionada ao CD, com o intuito de preparar novos profissionais que se utilizem de ações efetivas e eficientes para colaborar na mudança da forma de atendimento básico de saúde à população. Destarte, os objetivos desta pesquisa são interpretar como o CD é ensinado/aprendido/vivenciado nas aulas teóricas, práticas, estágios e trabalhos, em um curso de graduação em medicina de uma universidade do sul do país e desenvolver um modelo teórico que contemple essa vivência. Trata-se de uma pesquisa qualitativa, que utiliza como método de investigação a Teoria Fundamentada nos Dados, que é um método que constrói teoria, pois identifica, desenvolve e relaciona conceitos a partir dos dados. Os grupos amostrais foram compostos pelos acadêmicos do último ano do curso de graduação em medicina da instituição em estudo e por docentes que ministram disciplinas co-relacionadas ao conteúdo e práticas de CD. A coleta de dados ocorreu por meio de entrevista semiestruturada e a análise consistiu na codificação aberta, axial e seletiva. Este estudo respeitou os princípios éticos estabelecidos para as pesquisas realizadas com seres humanos. Constatou-se que a construção do processo ensino/aprendizagem em CD ocorre por meio da teoria e da vivência na área. Apesar de não ter uma disciplina específica voltada ao CD, este é abordado em aulas teóricas, em disciplinas relacionadas à saúde comunitária e saúde coletiva. Essa abordagem possibilita ao aluno uma aproximação com o tema e uma breve compreensão da realidade do cuidado no domicílio. Discentes e docentes também vivenciam a atuação prática nos domicílios ao realizarem aulas práticas em unidades de saúde envolvidas com a Estratégia de Saúde da Família e que contemplam o CD.