O cuidado domiciliar se apresenta como estratégia de ampliação da integralidade na atenção à saúde e aponta para uma reorganização do trabalho em consonância com a Atenção Básica de Saúde e o Sistema de Saúde brasileiro. Seu foco de atenção é o indivíduo e a sua família em cenários e contextos peculiares, o que exige dos profissionais habilidades para compreender as particularidades de cada situação. Assim, a formação acadêmica direcionada ao cuidado domiciliar deve considerar suas especificidades e proporcionar o desenvolvimento de competências ampliadas nos acadêmicos, que os levem a novas formas de abordagem, além de identificar a percepção de mundo vivido pela clientela de modo a reforçar a atenção primária à saúde. Assim, os objetivos desta pesquisa são: interpretar como o cuidado domiciliar é ensinado/aprendido/vivenciado nas aulas teóricas, práticas e estágios no curso de graduação em Terapia Ocupacional de uma universidade pública do sul do país e desenvolver um modelo teórico que contemple essa vivência. Trata-se de uma pesquisa qualitativa, que utiliza como método de investigação a Teoria Fundamentada nos Dados, tipo de pesquisa que constrói teoria, pois identifica, desenvolve e relaciona conceitos a partir dos dados. O primeiro grupo amostral foi composto por acadêmicos do último ano da graduação em Terapia Ocupacional da instituição pesquisada e o segundo foi formado por docentes que ministram disciplinas co-relacionadas ao conteúdo e práticas de cuidado domiciliar. A coleta de dados ocorreu por meio de entrevista semiestruturada e a análise consistiu na codificação aberta, axial e seletiva. Este estudo respeitou os princípios éticos estabelecidos para as pesquisas realizadas com seres humanos. Verificou-se que os acadêmicos de Terapia Ocupacional têm conteúdo de cuidado domiciliar em diferentes disciplinas e que o processo de ensino/aprendizagem ocorre por meio de aulas teóricas e práticas a partir do desenvolvimento de trabalhos e simulações de cuidado domiciliar em sala de aula. Ao abordar o ensino do cuidado domiciliar, os docentes consideram o contexto domiciliar, domicílio, família e o cuidador. Após vivenciarem estágios de observação, discentes e docentes realizam atendimentos domiciliares e desenvolvem ações de terapia ocupacional que promovam a independência do paciente, incluindo intervenções no domicílio e orientações ao cuidador. Os acadêmicos relatam sentirem-se preparados para ingressarem no mercado de trabalho nessa área.