(Introdução) O presente trabalho consiste na elaboração de um resgate histórico, uma viagem na história da evolução do sistema de saúde brasileiro na perspectiva da humanização da assistência, perpassando pelas Políticas de Saúde da República Velha à Nova República, os modelos estruturados em cada época, destacando, num segundo momento, as características que envolvem o desenvolvimento da saúde pública e da saúde coletiva, como modelos de assistência e de políticas de saúde, sua importância no contexto atual e as suas potencialidades, e como a enfermagem se insere nesses espaços, apontando para a reorientação do modelo de assistência e a promoção da humanização. (Objetivos) Nessa perspectiva, tivemos como objetivos: desenvolver um relato conciso e consistente do percurso histórico das políticas de atenção à saúde; a contribuição da saúde pública e da saúde coletiva na construção e efetivação do Sistema Único de Saúde (SUS), seus princípios e diretrizes; e o papel da enfermagem nesses contextos, sob o olhar da Humanização da Assistência ao Usuário. (Metodologia) Para tanto, foi utilizado como recurso metodológico a análise de referências bibliográficas para fomentar as discussões. (Resultados) Assim, diante do atual contexto social que vislumbramos no espaço da saúde, observa-se a necessidade de estruturarmos a atenção ao usuário de acordo com os princípios e diretrizes do SUS, articulando os modelos de atenção/assistência pública e coletiva, desenvolvendo uma atuação integral, equânime e humanizada, tornando-se necessária a participação dos trabalhadores em saúde de forma interdisciplinar, compreendendo a saúde coletiva como mediadora, como um campo de saberes e de práticas em saúde capaz de possibilitar novas reflexões teóricas e novas práticas de saúde, que venham atender as necessidades sociais de saúde da população e reestruturar as práticas profissionais rumos a uma assistência integral, equânime, universal, ética e humanizada. (Conclusão) Contudo, é imprescindível trabalhar com as peculiaridades de cada modelo, na perspectiva de intercalarem ações em prol Da qualidade da assistência ao usuário, na qual a enfermagem tem que enfrentar o grande desafio de construir projetos baseados nas práticas vivenciadas, coerentes com os princípios do SUS, desse modo, proporcionando melhor qualidade de vida e humanização dessa assistência/serviços.