A visita domiciliária é um conjunto de ações de saúde voltadas para o atendimento educativo e assistencial. Para o pleno sucesso desta ferramenta é necessário a adoção de um método sistemático que viabilize o planejamento, execução, registro de dados e avaliação das ações. É nesse contexto que a Sistematização da Assistência de Enfermagem (SAE) se apresenta. Este método, que consiste na aplicação do raciocínio científico ao agir do enfermeiro, viabiliza ao mesmo organizar o seu trabalho, que efetivar-se-á através da consulta de enfermagem realizada durante a visita no domicilio, tornando o cuidado individualizado e humanizado. O objetivo do presente estudo foi descrever a experiência vivenciada pela estudante de enfermagem durante a visita domiciliária sistematizada à gestante realizada pela enfermeira. Trata-se de um relato de experiência que se realizou a partir das aulas práticas vivenciadas pelos estudantes de graduação em enfermagem do 6º período na disciplina de Saúde da Mulher da Universidade Federal do Piauí, na qual busca-se aproximar o estudante da comunidade. O instrumento utilizado para coletar os dados durante a realização da visita foi baseado no Modelo de Vida de Roper, Logan e Tierney. As principais ações de enfermagem realizadas foram: investigação sobre as atividades de vida da gestante (comunicação, alimentação, eliminações, higiene pessoal, mobilidade, sono, lazer), aferição de sinais vitais, intervenções sobre o uso de suplementação de sulfato ferroso, atualização do calendário vacinal e informações sobre modificações anatômicas e fisiológicas sofridas no organismo da gestante. Observou-se, também, o ambiente domiciliar e foram realizadas intervenções para prevenir acidentes. Diante da situação apresentada, uma intervenção pontual não será capaz sozinha de contribuir para a transformação deste ambiente. É necessário o envolvimento da enfermeira durante as visitas domiciliárias, o empenho em organizar as intervenções de acordo com as possibilidades da família. A experiência vivenciada, nos faz sentir que o enfermeiro pode atuar intensamente durante as visitas e que a introdução do estudante desde o início de sua graduação junto à comunidade ajuda-o a perceber que o cuidar do enfermeiro vai além de técnicas, procedimentos ou modificações físicas no ambiente domiciliar.