A visita domiciliar (VD) baseia-se em uma atividade educativa e assistencial, permitindo a integração entre a equipe de saúde, o usuário, sua família e a comunidade, contribuindo desse modo para uma assistência concomitante com a Estratégia de Saúde da Família (ESF). O presente trabalho constitui um relato de experiência acerca das vivências acadêmicas durante VD(s) dos graduandos do 4º Semestre do Curso de Enfermagem da Universidade Federal de Santa Maria, durante as aulas práticas em uma ESF, fazendo uma reflexão de como essa temática auxilia na execução de um cuidado integral ao usuário. Durante as VD(s) foi possível observar e reafirmar alguns de seus objetivos, que são: o de reconhecer o ambiente domiciliar; as capacidades de autocuidado; as necessidades do usuário; os riscos de vulnerabilidade, além de conhecer mais profundamente o meio sócio-econômico-cultural que o usuário está inserido, fazendo com que o plano de ação do cuidado possa ser elaborado perante as reais necessidades encontradas e ajudando com que as metas sejam cumpridas. A metodologia utilizada durante as VD(s) foi a Observação Participante, a qual o observador e o observado estão lado a lado, tornando-se o observador membro do contexto. Além disso, as visitas desenvolveram-se a partir da associação teoria-prática; das diretrizes do Sistema Único de Saúde; da contemplação do usuário de modo integral, e na promoção da saúde e prevenção de doença. Portanto, executar as visitas domiciliares necessita de que os profissionais estejam em um contínuo aprendizado, levando em consideração que o processo saúde-doença está aquém da patologia, perante isso as VD(s) são elaboradas de forma sistematizada e pautada na co-responsabilização, onde as percepções do usuário devem ser respeitadas, fazendo com que haja a plena participação deste na elaboração de seu plano de cuidado e tornando assim, o cuidado assistido pela enfermagem mais integral e humanizado.