INTRODUÇÃO: O preceptor é um profissional que atua na integração entre a teoria/prática, estimula o raciocínio e facilita o processo de aprendizagem. No Programa Saúde com Agente, ele contribui por meio de uma formação pautada em competências, habilidades e atitudes apropriadas para atuação no Sistema Único de Saúde. OBJETIVO: Relatar a experiência de preceptoria do enfermeiro no curso técnico para Agentes Comunitários de Saúde no programa Saúde com Agente. MÉTODOS: Trata-se de um estudo descritivo, tipo relato de experiência, sobre a preceptoria realizada por uma enfermeira da Atenção Primária em Saúde no curso técnico para Agente Comunitário de Saúde. RESULTADOS: A atuação como preceptora no programa Saúde com Agente favoreceu ao desenvolvimento pessoal e profissional, promoveu o aperfeiçoamento de competências pedagógicas, comunicativas, gerenciais e técnicas. Dentre as atividades que foram desempenhadas, citam-se a articulação com os alunos das diversas unidades de saúde do município, o planejamento dos encontros, a utilização da plataforma Moodle, o emprego de metodologias ativas, o planejamento e a prática de visitas domiciliares, calendário vacinal, aferição de sinais vitais, uso de sistemas de informação, suporte básico de vida entre outros. CONSIDERAÇÕES FINAIS: Colaborar na formação de profissionais que atuam no Sistema Único de Saúde (SUS) foi uma experiência qualificadora da própria práxis da profissional, incidindo no desenvolvimento profissional, no ambiente laboral e na qualidade da assistência prestadas aos usuários, por meio do aperfeiçoamento técnico e da aprendizagem compartilhada.