Introdução: A visita domiciliária (VD) é um instrumento de intervenção fundamental da Estratégia de Saúde da Família, pois permite que a equipe de saúde conheça as dinâmicas familiares, condições de vida e características sociais. Para ser efetiva, a VD deve incluir ações sistematizadas que começam antes e continuam após a visita. Caso contrário, configura-se como uma mera atividade social. Dessa forma, as etapas da VD consistem em planejamento, execução, registro de dados e avaliação do processo (Takahashi; Oliveira, 2001). Objetivo: Descrever a experiência de discentes de Enfermagem durante a realização de visitas domiciliares como parte dos serviços da atenção básica. Método: Trata-se de um estudo descritivo do tipo relato de experiência, realizado nas Unidades Básicas de Saúde (UBS) de Mossoró/RN, nos dias 2 e 4 de julho de 2024. A ação foi conduzida por acadêmicos de Enfermagem da Universidade do Estado do Rio Grande do Norte (UERN) como parte da disciplina Enfermagem em Saúde Coletiva. Durante a atividade, os acadêmicos acompanharam uma agente comunitária de saúde (ACS) em visitas domiciliares para conhecer as etapas deste instrumento. Após a prática, os pontos vivenciados foram discutidos em sala de aula, assim como as melhorias necessárias. Resultados/Discussões: A prática da visita técnica supervisionada na UBS é de extrema importância para o processo de graduação de bacharelado, pois é o período em que há a consolidação da aprendizagem teórica e aprofundamento da prática em detrimento do conhecimento da realidade. Diante da experiência vivenciada, observa-se disparidades entre o que seria a VD na teoria e do que é posto na prática, havendo falha na execução das etapas de planejamento descritas por Takahashi. Conclusão: As vivências proporcionadas pelo ensino através da pesquisa permitiu aos discentes observar e compreender acerca da visita domiciliária (VD), comparando o que é proposto com o que é realizado na prática. Além disso, essas experiências possibilitaram uma relação direta dos discentes com o campo de atuação do enfermeiro, contribuindo significativamente para a sua formação profissional.