Introdução: O consultório na Rua (CnaR) composto por uma equipe interdisciplinar constitui uma estratégia da Política Nacional de Atenção Básica, lançada em 2011, que tem por finalidade desenvolver ações voltadas para o cuidado integral e ampliação da acessibilidade das pessoas em situação de rua aos serviços de saúde. Na rede de atenção primária, os Consultórios na Rua estão inseridos nas Unidades de Saúde da Família, que também constituem campo de prática para diversos acadêmicos da área da saúde, dentre estes, para estudantes de curso de graduação em enfermagem. Objetivo: Relatar a vivência de acadêmicas de enfermagem junto a equipe do Consultório na Rua, em ações voltadas às populações vulneráveis. Metodologia: Trata-se de um estudo descritivo do tipo relato de experiência. Participaram cinco acadêmicas de enfermagem que realizaram o estágio curricular no CnaR de uma Unidade Básica de Saúde no município do Rio de Janeiro. A vivência aconteceu nos meses de maio e junho de 2024, quando foram realizadas as seguintes ações: aulas teóricas sobre temas da atenção primária à saúde, consultas de enfermagem, visitas aos locais de moradia, ações educativas em salas de espera e reuniões com a equipe. Resultado: A experiência durante o estágio curricular envolvendo o atendimento às pessoas em situação de rua, promoveu a aplicação do conhecimento teórico à prática, troca de saberes e experiências entre as estudantes, profissionais e usuários, discussão com a equipe para a busca da resolução de problemas observados, utilização de linguagem verbal e não verbal sem preconceitos ou julgamentos e, ampliação dos horizontes sobre o contexto de vida de populações vulneráveis. Conclusão: A atenção integral à saúde da população vulnerável por meio da equipe Consultório na Rua é uma política pública essencial que deve ser ampliada para todas as unidades básicas de saúde, dado o aumento considerável desta população e a consequente demanda de ações preventivas e curativas, que levem em consideração a totalidades dos fatores envolvidos no cuidado e sejam eficazes. As vivências junto a equipe do Consultório na Rua, contribuíram de forma significativa para o crescimento pessoal e profissional das estudantes.