INTRODUÇÃO: O acompanhamento domiciliar na Unidade Básica de Saúde é um instrumento para além das queixas fisiológicas, pois, devido a fatores socioeconômicos e de saúde mental, esses usuários necessitam de ações contextualizadas a cada realidade. Seguindo essa lógica, a visita domiciliar se torna um instrumento para que o estudante, ao entrar no território, desenvolva a comunicação assertiva, escuta ativa, crie vínculo com o usuário e pratique habilidades para além das técnicas hospitalares. Nesse contexto, a experiência dos estudantes nas visitas domiciliares na Unidade Básica de Saúde existe como fonte de conhecimento para todos os envolvidos e para a promoção do cuidado com a comunidade. OBJETIVO: Apresentar a experiência de visitas domiciliares a idosos para fortalecer a comunicação humanizada entre profissional-usuário, assim como a compreensão holística do sujeito. MÉTODO: Relato de experiência qualitativa vivenciado por estudantes do projeto de extensão "Vivências na Atenção Primária à Saúde" da Universidade Federal do Espírito Santo no primeiro semestre de 2024. Inicialmente, a equipe responsável pelas visitas domiciliares se reúne para levantar dados dos prontuários e discutir as possíveis necessidades de cuidado dos usuários. Em seguida, estudantes, professores e agentes comunitários são divididos em grupos para desenvolver a ação. Após cada visita, ocorre a discussão e interpretação das informações coletadas, seguido de encaminhamentos e registros no prontuário. RESULTADOS E DISCUSSÕES: A vivência no projeto de extensão possibilita aos estudantes o desenvolvimento de sua percepção das necessidades do usuário, capacidade dialógica e do uso da visita domiciliar como ferramenta facilitadora para uma compreensão profunda da relação da pessoa idosa com seu processo de saúde e das vulnerabilidades causadas pelas determinantes sociais desse processo. Viabilizando, assim, não apenas orientações da administração das medicações do próprio usuário, mas também o amparo e o incentivo de práticas de autocuidado que respeitem a singularidade de cada sujeito. CONSIDERAÇÕES FINAIS: O conhecimento do contexto familiar, socioeconômico e medicamentoso dos idosos levou à realização de ações como a escuta ativa das demandas e a organização e orientação sobre o uso correto dos medicamentos prescritos aos usuários e seus responsáveis. Essa experiência permitiu aplicar a teoria fora da sala de aula, de maneira integral e contextualizada, diretamente no território.