Objetivo: conhecer o posicionamento da família e dos adolescentes atendidos em um serviço ambulatorial de saúde mental sobre a sexualidade. Metodologia: Trata-se de uma pesquisa de abordagem qualitativa, com uso de entrevista semiestruturada. Utilizou-se análise de conteúdo proposta por Minayo (2001) e Bardin (2011), o projeto foi aprovado no Comitê de Ética em Pesquisa da Fundação de Ensino e Pesquisa em Ciências da Saúde/FEPECS/SES/DF, bem como a liberação do Número do Parecer: 3.277.794,com base nos dados encontrados foram definidas três categorias: Percepção do conceito de sexualidade, como os adolescentes aprendem sobre sexualidade e diálogo sobre sexualidade na família. Resultados: No ambiente familiar existe um diálogo sobre temática da sexualidade, relacionado a questões das mudanças corporais, como também a prevenção de violência sexual e gravidez, resumindo a sexualidade ao ato sexual. Conclusão: Pôde-se notar através deste estudo que a temática da sexualidade é trabalhada no contexto familiar, mesmo com todas as dificuldades vivenciadas tanto pelos responsáveis, como pelos adolescentes, por meio do diálogo. Ao comparar as famílias de adolescentes com diagnóstico fechado e as que os filhos não possui um diagnóstico estabelecido ainda, foi perceptível que os adolescentes com Transtorno do Espectro Autista e com Deficiência Intelectual recebem no contexto familiar orientações referentes à sexualidade com maior frequência, estando essa muitas vezes atrelada ao cuidado com o corpo, prevenção contra violência sexual e gravidez indesejada.