Introdução: O cuidado pré-natal de qualidade é essencial para a saúde, ao envolver ações de promoção da saúde ao binômio materno-fetal, identificando precocemente possíveis situações desfavoráveis e possibilitando intervenções em tempo oportuno. Objetivo: Relatar a experiência vivenciada e os desafios presenciados durante ação realizada com a população em situação de rua. Método: Trata-se de um relato de experiência vivenciado por graduandos de enfermagem durante uma ação realizada no mês de abril de 2023, na cidade de Iguatu, localizada na Região Centro-Sul do Ceará. Durante a ação, estiveram presentes uma média de cinco mulheres, de modo que três estavam grávidas. Resultados: Observou-se a insuficiência dos cuidados em saúde para pessoas em situação de rua, mediante a caracterização de inúmeras fragilidades, como pobreza extrema, falta de moradia regular e uso de drogas. Durante a ação, houve um momento de conversa coletivo, no qual as participantes gestantes relataram estar acima de 15 semanas gestacionais e ainda não terem procurado nenhuma unidade para iniciar o pré-natal. Foi identificado ainda relatos de uso diário de drogas, ausência de refeições, violência física, insatisfação da gravidez, e, apenas uma relatou ter parceiro fixo, as outras não tinham ciência do genitor destas crianças. Ainda foi evidenciado a apresentação de características para uma gestação de alto risco, tanto para o bebê, como para a gestante, a exemplo de desnutrição. A recomendação atual baseia-se em no mínimo seis consultas gestacionais, com início do pré-natal e orientações fundamentais, desde a solicitação de exames, prescrição de suplementos alimentares, imunização e, realização de exames físicos e obstétricos. Reitera-se que a portaria nº 2436/2017, institui processo de territorialização e identificação de grupos expostos à riscos e vulnerabilidades, todavia na prática não há a efetividade de assistência à saúde para essa população. Considerações finais: A pessoa em situação de rua é “invisível” no âmbito da saúde, posto que se refere a uma população que não apresenta nenhum tipo de acompanhamento e com condições graves de saúde. Destarte, faz-se necessário a identificação das áreas que apresentam vulnerabilidades e as características dos indivíduos, a fim de traçar objetivos palpáveis e efetivos para reduzir os riscos de saúde, como a ativação dos consultórios de rua.