INTRODUÇÃO: A Estratégia de Saúde da Família (ESF) é o modelo da Atenção Primária à Saúde que reorganiza a atenção básica por meio do cuidado integral dirigido ao território de responsabilidade da equipe multiprofissional que atua nas Unidades Básicas de Saúde, nesse processo de mediação entre família, comunidade e profissionais há a atuação do Agente Comunitário de Saúde (ACS). Uma das práticas assistenciais adotadas na ESF é a visita domiciliar, onde ocorre uma atenção holística e humanizada que permite ao profissional conhecer as famílias, seu modo de viver, o território e as vulnerabilidades presentes. Durante essa visita, em um primeiro momento, para organização da equipe, são coletados dados individuais de cada membro da família, e do domicílio, a fim de entender sobre suas condições de saúde. OBJETIVO: Relatar a experiência vivenciada por discentes de enfermagem durante as visitas domiciliares realizadas nas práticas da disciplina de Enfermagem em Saúde Coletiva I. MÉTODO: Trata-se de um estudo do tipo relato de experiência, desenvolvido a partir das vivências adquiridas por um grupo de três (03) acadêmicos, do 4º período do curso de Enfermagem, do Campus Amílcar Ferreira Sobral da Universidade Federal do Piauí durante as aulas práticas da disciplina Enfermagem em Saúde Coletiva I. As atividades foram desenvolvidas durante as práticas de territorialização realizada no bairro Campo Velho, numa sexta-feira, especificamente no dia 24 de março de 2023, no turno da manhã. Utilizou-se os instrumentos do sistema de Coleta de Dados Simplificada (CDS) do sistema E-SUS (Ficha de Cadastro Domiciliar e do Cadastro Individual), além do Genograma e Ecomapa. RESULTADOS: Observou-se que os discentes conseguiram compreender aspectos socioeconômicos, culturais, territoriais e sanitários da realidade da população, oportunizando a solidificação dos conhecimentos teóricos obtidos em sala de aula. Ademais, a visita domiciliar favoreceu a observação in locus do processo saúde-doença da comunidade e da relevância da atuação dos agentes comunitários de saúde como elo de ligação entre a comunidade e a equipe de saúde da família. CONCLUSÃO: Por meio desta experiência, conclui-se que as aulas práticas de visita domiciliar são essenciais para propiciar aos discentes desenvolver suas habilidades e competências, tornando-os proficientes na realização das visitas domiciliares na atenção básica, além de permitir a familiarização com os protocolos utilizados pelo sistema E-SUS.