Introdução: A atenção pré-natal constitui um dos principais enfoques na atenção primária e onde profissionais, especialmente de enfermagem, assumem protagonismo na promoção da saúde. Com esse propósito, é fundamental que os profissionais de saúde, bem como os discentes em sua formação, ofereçam o melhor atendimento, para garantir um parto e um nascimento saudável. Objetivo: descrever a experiência de graduandos de enfermagem na construção de um roteiro para auxiliar na condução de consultas pré-natais, aplicação em simulação clínica e na prática durante estágio supervisionado. Método: Relato de experiência, das vivências de acadêmicos do 9° período do curso de enfermagem da Universidade Regional do Cariri, que ocorreram sob tutoria de mestrandos de Programa de Pós-graduação em Enfermagem, e supervisão dos docentes preceptores e da enfermeira da Estratégia Saúde da Família, no estado do Ceará, no período de março a junho de 2023. Resultados: Inicialmente o preceptor sugeriu aos alunos que formassem duplas para abordar diferentes contextos de cuidado, como pré-natal, puericultura, puerpério e prevenção. Considerando que o roteiro serviria para abordar os principais aspectos a serem avaliados durante a consulta de pré-natal, desde a organização da sala, o acolhimento à gestante, até a realização de exame físico, solicitação de exames, encaminhamentos, prescrições, orientações e agendamentos de consultas subsequentes. Após redigidos todas as informações dos roteiros, as alunas se reuniram com os mestrandos para a primeira aplicação do roteiro, em formato de simulação. Esse cenário de simulação permitiu que os discentes desenvolvessem habilidades cognitivas, afetivas e psicomotoras, além de favorecer o controle emocional diante de situações complexas. Contudo, após a dramatização com a aplicação dos roteiros, foi possível perceber que a principal dificuldade dos discentes estava nas orientações para as principais queixas que surgem em cada trimestre gestacional. Por fim, houve a aplicação prática na ESF sob supervisão do docente e enfermeira que forneceram feedback após avaliação de competências em instrumento apropriado que proporcionou um guia para desenvolvimento da consulta, uma padronização do atendimento, contribuindo para a qualidade da assistência à gestante Conclusão: A experiência relatada reforça a importância de estratégias de ensino-aprendizagem ativas na formação acadêmica, visando qualificação profissional e ao cuidado integral ao paciente.