INTRODUÇÃO: O câncer de colo de útero é uma das principais causas de morte entre mulheres em todo o mundo, e a infecção pelo Papillomavirus humano (HPV) é uma das principais causas dessa doença. Comunidades quilombolas e ciganas são frequentemente excluídas das políticas de saúde. OBJETIVO: Relatar as vivências na realização de uma pesquisa sobre rastreamento do Papillomavirus humano em comunidades quilombolas na cidade de Caxias - MA, METODOLOGIA: O relato apresentado é objeto de experiência decorridas em cenários de práticas ocorridas no ano de 2021 e 2022, na cidade de Caxias- MA. A pesquisa teve uma equipe de trabalho composta por quatro estudantes extensionistas e quatro estudantes da iniciação científica coordenados por um e professor orientador da Universidade Estadual do Maranhão - Campus Caxias.. A equipe de trabalho visitou cada comunidade e realizou orientações educativas nas comunidades visitas através de rodas de conversação para promover uma maior compreensão sobre o HPV e a importância do rastreamento. Foram realizadas aconselhamento pré-teste previamente a coleta do exame Papanicolau em 145 mulheres. RESULTADOS: A prevalência do HPV foi alta nas comunidades quilombolas quando comparadas as mulheres ciganas, o que pode indicar uma necessidade de intensificar a vacinação de meninas e meninos de 09 a 14 anos. A vivência contribuiu para a sensibilização das mulheres sobre a importância do exame Papanicolau. A vivência permitiu aos autores uma compreensão mais aprofundada das condições de vida e saúde dessas comunidades. Foi possível perceber que muitas mulheres não têm acesso aos serviços de saúde de forma regular, o que dificulta a prevenção e o diagnóstico precoce do câncer de colo de útero. Além disso, as representações sociais acerca do câncer e do próprio HPV muitas vezes são permeadas por crenças populares e mitos, o que pode dificultar a adesão aos programas de rastreamento e tratamento. CONCLUSÃO: A pesquisa contribuiu para a produção de conhecimento sobre as condições de saúde das comunidades quilombolas e ciganas e para o desenvolvimento de estratégias de intervenção que considerem as suas especificidades culturais e sociais. A vivência nas áreas estudadas possibilitou uma maior aproximação com as comunidades e uma compreensão mais aprofundada das suas necessidades e demandas em saúde, o que pode servir de subsídio para a formulação de políticas públicas mais adequadas a essas realidades.