INTRODUÇÃO: No Brasil, o câncer de pênis representa 2% de todos os tipos de câncer que atingem o homem. Apesar de sua baixa incidência, o diagnóstico muitas vezes ocorre em fase já avançada da doença. Diante do impacto desse problema são necessárias ações de prevenção do câncer de pênis para empoderar os homens para adoção de comportamentos saudáveis que atuam como fator de proteção. OBJETIVO: Relatar a experiência da ação educativa para prevenção do câncer de pênis voltada para profissionais da limpeza pública. METODOLOGIA: Estudo descritivo, qualitativo, do tipo relato de experiência de intervenção voltada para a saúde do homem, realizada em Picos-PI, no período de março a abril de 2022. Para o desenvolvimento da ação, foram firmadas parcerias intersetoriais e com outros setores da saúde. A ação foi realizada por profissionais da atenção primária, para trabalhadores da limpeza pública urbana, cerca de 100 garis e motoristas, no próprio local de trabalho. Foram realizadas orientações individuais e coletivas, sobre o câncer de pênis e outras doenças crônicas, prevenção de IST´s, procedimentos como: aferição da pressão arterial e glicemia capilar, coleta do material para testagem de HIV, sífilis, hepatite virais, distribuição de preservativo e informativos. RESULTADOS: A ação possibilitou uma maior aproximação entre o público masculino e os profissionais de saúde, visto que esse público tem pouca adesão às ações da Estratégia de Saúde da Família, e enfatizou a importância da adoção de comportamentos de prevenção do câncer de pênis como a limpeza intima e o uso de preservativo nas relações sexuais. Ademais, foi possível sensibilizá-los quanto à importância do cuidado com a sua saúde e incentivá-los a vencer as barreiras socioculturais que os impedem de procurar por atendimento em saúde. Observou-se uma boa adesão dos garis e motoristas e um diálogo que permitiu a aquisição de conhecimento e a troca de informações. CONCLUSÃO: A realização da ação possibilitou a disseminação de informações importantes sobre medidas de prevenção do câncer de pênis, bem como de outros medidas de promoção da saúde do homem. Foi evidenciada a importância de modificar as estratégias de educação em saúde, com realização de ações em espaços estratégicos na comunidade, como no próprio ambiente de trabalho, facilitando assim a adesão e participação dos homens.