Introdução: O Sistema Único de Saúde (SUS) vem construindo ao longo dos anos uma base sólida jurídica, com um conjunto de ações e políticas públicas que visem a garantir os direitos da mulher na gravidez, parto e pós-parto. A Lei n. 9.263/1996, estabelece que toda a rede de serviços do SUS tem a obrigação de garantir atenção integral à saúde, tendo a assistência à concepção e contracepção, o atendimento pré-natal e a assistência ao parto e ao puerpério. É necessário conhecer e disseminar os direitos trabalhistas e sociais, a fim de exigir o cumprimento e dessa forma usufruir dos benefícios que lhes são assegurados. Objetivo: Descrever a experiência de residentes multiprofissionais sobre o mapeamento dos fluxos, normas e direitos das gestantes. Metodologia: Trata-se de um estudo descritivo do tipo relato de experiência, envolvendo atividade educativa e gerencial, realizada em um ambulatório materno fetal, sendo o público-alvo gestantes que se encontravam em espera de atendimento, utilizando-se como material vinculativo a entrega de folders, seguido de explicação e discussão sobre direitos, normas, rotinas, e fluxos de uma maternidade terciária localizada no município de Fortaleza/CE em 2022. Resultados: A atividade foi realizada em modelo de sala de espera, sendo dada a oportunidade para compartilhamento de saberes e escuta dos conhecimentos prévios das mulheres que estavam aguardando atendimento. Foi perceptível que nem todas as gestantes conheciam seus direitos que são assegurados por lei e as principais dúvidas apresentadas foram referentes a licença e auxílio maternidade, e ao acompanhante durante o momento do parto. Dessa forma, discutiu-se sobre a lei 11.108/2015, mais conhecida como a Lei do Acompanhante, que garante à gestante o direito de possuir um acompanhante de livre escolha durante o trabalho e realização do parto. Conclusão: O cuidado à mulher no período gravídico-puerperal envolve não somente atividades assistenciais, mas todo o contexto que a mulher está inserida na sociedade. As ações de educação em saúde são de grande importância para o conhecimento desses direitos, pois dessa forma a mulher é capaz de exigir e assegurar que estes sejam cumpridos em todas as fases do cuidado.