Introdução: O período gravídico-puerperal é um momento muito importante na vida da mulher, visto que neste período a mesma passa por inúmeras mudanças físicas, psicoafetivas e sociais. Tais alterações provocam diversos sentimentos, como angústias, ansiedade, insegurança e preocupação. Dessa forma, visando melhorar a saúde materno-infantil, o Governo Federal, através da Lei n. 11.634/2007 criou a Rede Cegonha. Esta rede instituiu a visita guiada de gestantes à maternidade, que configura-se como um instrumento que objetiva assegurar o direito da gestante em conhecer previamente a instituição em que irá vincular-se para o momento da parturição. Objetivo: Relatar a experiência vivenciada na condução de visitas guiadas de gestantes na maternidade do Hospital Estadual do município de Santana, no Amapá. Metodologia: Estudo descritivo, do tipo relato de experiência, realizado com 4 (quatro) gestantes que realizavam acompanhamento pré-natal, sendo 3 (três) da Unidade Básica de Saúde (UBS) do Coração, e 1 (uma) da UBS da Universidade Federal do Amapá (UNIFAP), que consentiram participar do Projeto de extensão Universitária Visita Guiada de Gestantes na Maternidade: projeto piloto, desenvolvido pelo curso de bacharelado em Enfermagem da UNIFAP, Campus Marco Zero, na maternidade do Hospital Estadual de Santana, Amapá, entre Janeiro à Março de 2022. Resultados: Em roda de conversa, era abordado a importância da visita, com ênfase para as orientações sobre os direitos da gestante garantidos por lei, como o de visitar previamente a maternidade, o direito a acompanhante, a autonomia para tipo de parto e escolha da posição mais confortável. Apresentava-se o centro obstétrico e os quartos de pré-parto, parto e pós-parto. Esclareceu-se informações acerca dos métodos não farmacológicos para alívio da dor no parto normal, como massagem, banho de chuveiro, deambulação, sinais que antecedem o trabalho de parto, parto, amamentação, cuidados com o recém-nascido e puerpério. As dúvidas das gestantes que emergiram durante a visita foram sanadas. Conclusão: A visita guiada de gestantes à maternidade, atende à proposta de humanização preconizada pela Rede Cegonha. Ademais, constitui-se como um instrumento esclarecedor que possibilita amenizar a ansiedade, os medos e a desinformação, propiciando empoderamento da gestante. Para a enfermagem, colaborar na condução das visitas oportunizou a promoção da saúde no ciclo gravídico-puerperal, e o contato com práticas de humanização.