A Hanseníase é uma doença infectocontagiosa crônica, que se manifesta por meio de sinais e sintomas dermatoneurológicos, proveniente de infecção causada pelo Mycobacterium leprae. O ambiente domiciliar é um dos principais meios de transmissão da doença, com isso a abordagem da Estratégia de Saúde da Família ao portador da Hanseníase no domicílio deve envolver todos os comunicantes do paciente. A Unidade Básica de Saúde é a porta de entrada da comunidade ao sistema local de saúde, tendo os Agentes Comunitários de Saúde o elo entre ambos. Objetivou-se analisar a visita domiciliar dos Agentes Comunitários de Saúde em Sinop na prevenção e controle da Hanseníase por meio da orientação de medidas preventivas e de autocuidado. Trata-se de uma pesquisa quantitativa do tipo transversal. O estudo foi realizado com 51 Agentes Comunitários de Saúde nas reuniões mensais, nas 18 Unidades Básicas de Saúde, no município de Sinop. Os dados coletados foram digitados e tabulados em um programa de tabelas e cálculos estatísticos. Com a aplicação do questionário pode-se observar que os entrevistados possuem conhecimento suficiente sobre os principais sintomas, formas de transmissão, avaliação de contatos e tratamento sobre hanseníase; porém, não realizam orientações corretas sobre as indicações da vacina BCG. Verificou-se também que a maioria dos entrevistados participou de treinamentos sobre o tema e realizam as orientações necessárias durante a visita domiciliar. Tais resultados obtidos são opostos aos encontrados por outros estudos, que não consideraram o conhecimento dos profissionais satisfatório. Fato este que pode estar relacionado ao tempo de serviço, nível de estudo e capacitações realizadas. Por meio desta pesquisa verificou-se que os profissionais atuam de forma satisfatória nas ações de prevenção e controle da Hanseníase por meio da orientação de medidas preventivas e de autocuidado.