Trata-se de um relato de experiência com o objetivo de apresentar o cuidado inovador da enfermagem no SUS, a partir da garantia da saúde à população carcerária da Penitenciária Estadual de Rio Grande/RS. As expectativas desse trabalho são: desenvolver ações de saúde na área da enfermagem, voltadas às pessoas privadas de liberdade, no âmbito do SUS, a fim de garantir o acesso universal, integral e igualitário a essa população específica; Contribuir no cuidado integral às pessoas privadas de liberdade, voltado a promoção, prevenção e recuperação da saúde, a fim de controlar e diminuir os índices dos agravos epidemiológicos do município de Rio Grande/RS. A experiência se dá a partir de uma prática de saúde na qual o protagonismo do cuidado da enfermagem é considerado fundamental. O contexto desse trabalho se dá em uma Unidade Básica de Saúde Prisional, voltada às pessoas privadas de liberdade, familiares e servidores penitenciários. Essa instituição de saúde prisional foi criada em 2013, a partir de uma parceria entre Prefeitura Municipal de Rio Grande/SMS e SUSEPE/PERG e desde julho de 2014, com a adesão do município à Política Nacional de Atenção Integral à Saúde das Pessoas Privadas de Liberdade no Sistema Prisional-PNAISP (BRASIL,2014), dispõe de uma Equipe de Atenção Básica prisional (EABp), tipo III, multiprofissional, contemplando a saúde mental. O serviço se caracteriza por atenção primária e especializada para os portadores de HIV/AIDS/ISTs, HVs, Tuberculose, Saúde da Mulher e Saúde Mental. O cuidado de saúde é desenvolvido por ações individuais e de grupo desde a entrada das pessoas na instituição prisional até a sua saída. Os atendimentos da equipe de enfermagem são realizados através da consulta de enfermagem e atendimentos ambulatoriais, por demanda programada e/ou espontânea. A equipe de enfermagem compõe a equipe multiprofissional, 100% municipalizada (RS, 2018), nas áreas médica, odontologia, psicologia, educação e assistência social. Além disso, desenvolve ações de educação em saúde e campanhas do calendário oficial de saúde. Acredita-se que a Saúde Prisional é uma nova perspectiva no campo da enfermagem, uma vez que possibilita o desenvolvimento de experiências inovadoras no cuidado às pessoas privadas de liberdade. Desta forma, desenvolver práticas no cuidado da enfermagem no campo penitenciário, além de seguir os princípios do SUS garante os direitos humanos de saúde a população carcerária.