Introdução: O Programa de Educação pelo Trabalho para a Saúde (PET-Saúde) é um projeto vinculado ao Ministério da Saúde, que visa estimular a interprofissionalidade e integração ensino-serviço-comunidade no intuito de fortalecer as ações do Sistema Único de Saúde (SUS). Uma das atividades propostas é a Territorialização, considerada uma ferramenta para conhecer o território de atuação da Estratégia Saúde da Família (ESF). Utiliza-se diferentes elementos para a cartografia e assim, planejar ações de acordo com as características da comunidade. Objetivo: Relatar a experiência sobre a territorialização na Atenção Básica, a partir da elaboração de material cartográfico. Metodologia: Trata-se de um relato de experiência acerca da territorialização de uma microárea em uma ESF, no município de Rondonópolis-MT, no mês de agosto de 2019. A atividade foi supervisionada pelos tutores do PET-Saúde e desenvolvida por acadêmicos dos cursos de Biologia, Enfermagem, Medicina e Psicologia da Universidade Federal do Mato Grosso - Campus de Rondonópolis. Primeiramente, foi realizado um curso na plataforma virtual UNA-SUS com o tema “Territorialização como instrumento do planejamento local na Atenção básica”. Num segundo momento, os discentes reuniram-se com a enfermeira e uma agente comunitária de saúde e visitaram a microárea escolhida com a finalidade de observar o território e coletar dados. Após a análise das informações obtidas, construiu-se um mapa da região, utilizando a ferramenta Google Earth® para captar a imagem de satélite do local e o programa Power Point® para a sua edição. Resultados: A ação proporcionou a articulação teoria e prática, bem como propiciou a interdisciplinaridade entre graduandos e a equipe de saúde. Desse modo, contribuiu para a formação dos estudantes e com o trabalho da equipe, uma vez que o mapa oportunizou o melhor reconhecimento do território da área adstrita para planejamento de ações futuras. Conclusão: Destaca-se a importância da inserção dos graduandos da área de saúde em atividades que possibilitem a interprofissionalidade. Ainda, conhecer as particularidades do território como o perfil ambiental, epidemiológico e condições socioeconômicas amplia a compreensão do processo saúde-doença apresentada pelos usuários e aumenta a possibilidade de resolutividade do sistema. Portanto, a territorialização é fundamental para que os princípios do SUS sejam efetivados.