Trata-se de um relato de experiência vivenciado por acadêmicas de enfermagem do 6º período da Universidade Federal do Piauí (UFPI), relativo ao processo do cuidar em estágios de um projeto de extensão intitulado, “Promoção do parto e nascimento saudável”. Uma assistência pré-natal e puerperal de qualidade e humanizada é fundamental para a saúde materna e neonatal. Para isso é de extrema importância que os hospitais e maternidades tenham profissionais capacitados e qualificados para garantir o atendimento e atenção especializada à mulher. A capacitação de um profissional começa na graduação, em sala de aula, e nas experiências e vivências em campos de estágio. Daí insere-se a extensão universitária como agregadora de raciocínio, de aprendizado, e como formadora de profissionais cidadãos. Este trabalho objetiva relatar as reflexões e experiências vivenciadas durante os estágios do projeto de extensão. As práticas tem como campo de atuação uma maternidade pública de referência em Teresina-PI. O público alvo são mulheres no pré-parto, parto e pós-parto, e neonatos. Procurou-se prestar assistência de forma sistematizada, considerando a mulher em sua totalidade corpo/mente. Durante os estágios, notamos que existem aspectos a serem melhorados como interação multiprofissional e os registros de enfermagem, e observamos na prática o quanto é relevante a presença do profissional enfermeiro obstetra na assistência ao nascimento saudável. Por tal experiência, defendemos que a extensão universitária deve ser incentivada ao longo da formação acadêmica.